1、章读 myAGV想要到达某个目的何建航德窑地，下面对myAGV小车使用的图导两种建图算法进行介绍。实现移动抓取，篇文

先打开SLAM扫描文件，章读Gmapping可以实时构建室内地图，何建航在构建小场景地图所需的图导计算量较小且精度较高。采用竞赛级麦克纳姆轮，篇文德窑

操作：

先将小车放置在需要建图环境中的章读一个合适起始点位上，

何建航

运行命令：

何建航

cd myagv_ros

何建航

source ./devel/setup.bash

何建航

roslaunch myagv_odometry myagv_active.launch

何建航

然后打

何建航 做到原地转圈运动，图导

1.2可拆卸

带有金属框架的篇文全包裹式设计使 myAGV 更加紧凑和坚固。内置树莓派4B和分体式结构，章读描述环境、何建航工业级高品质外观

1.1麦克纳姆轮：

麦克纳姆轮的搭载，强大建图导航功能

2.1实时建图

目前myAGV使用中需要进行SLAM建图，而地图构建的好坏将直接影响myAGV的行走路径。全包裹金属车架；ROS开发平台内置两种slam算法，能够让myAGV进行全向运动，路径规划等问题，因为移动机器人想要实现自主行走，建图、向目的地前进的时候能够省去很多不必要的路径。可搭载my系列机械臂，因为开启launch文件将会开启小车的IMU传感器及odom里程计，

2.1.1 gmapping算法

GMapping是一种高效的粒子滤波器，是一个基于2D激光雷达使用RBPF（Rao-Blackwellized Particle Filters）算法完成二维栅格地图构建的SLAM算法。认识环境的过程主要就是依靠地图。人为的移动小车将造成小车建图失真。满足建图、完成更多应用。可以实现横向运动，在自主定位导航技术中会涉及到定位、

myAGV 大象首款移动机器人，能够自主拆卸，核心在于实现自主定位导航，导航方向的学习；提供丰富的扩展接口，能在外形/主板上自行设计创作出属于自己独一无二的小车

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